Metroloji Okulu'nda




Aşağıda özeti verilen çalışma İhsan Akyüz tarafından 1989 yılında Yüksek Lisans Tezi kapsamında yapılmıştır. İlgilenenler sorularını e-posta kanalıyla iletebilirler.

 

İKİ SERBESTLİK DERECELİ BİR UZAYSAL KONUMLAMA SİSTEMİNİN
EN KISA ZAMAN "BANG - BANG" KONTROLÜ

 

İhsan AKYÜZ
Ihsan.Akyuz@metroloji-okulu.com.tr

ORTA DOĞU TEKNİK ÜNİVERSİTESİ

Mühendislik Fakültesi

Makina Mühendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tezi

Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN

Şubat 1989

ÖZET

Bu çalışmada, bir başlangıç konumundan verilen bitiş konumuna olabilecek en kısa zamanda getirilmesi gereken iki açısal serbestlik dereceli bir uzaysal mekanizmanın açık çevrim kontrolü araştırılmıştır.

Sistemin matematik modelinin sunuluşundan sonra en kısa zaman kontrol probleminin formülasyonu yapılmıştır.

Çözüm için iki yinelemeli yöntem kullanılmıştır. En iyi kontrol, birinci yöntemde yardımcı durum değişkenlerinin başlangıç değerlerinin ikinci yöntemde ise dönüşüm anlarının sistemli olarak ayarlanmasıyla bulunmuştur. Her iki yöntem için de ön tahmin, doğrusal olmayan birbirine bağlı etkilerin ihmal edilmesiyle elde edilen iki doğrusal problemin çözümünden oluşturulmuştur.

Bir dizi örnek çözüm yardımıyla yöntemlerin özellikleri ve algoritmaların performansları tartışılmış ve karşılaştırılmıştır.

 

TEŞEKKÜR

Bu tezin hazırlanmasındaki değerli önerileri, fikirleri ve yapıcı eleştirileri için Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN'e içten şükranlarımı ifade etmek isterim.
Ayrıca Prof. Dr. Bülent E. PLATİN'e, ki onun kılavuzluğu olmasaydı bu çalışma hiç ortaya çıkmayacaktı, minnettarım.
Bn. Asuman ERİPEK'e de ustalıklı daktilosu için teşekkür ediyorum.

 

 

TIME OPTIMAL "BANG-BANG" CONTROL OF A SPATIAL POSITIONING SYSTEM
WITH TWO DEGREES OF FREEDOM

İhsan AKYÜZ

MIDDLE EAST TECHNICAL UNIVERSITY

Faculty of Engineering

Department of Mechanical Engineering, M.S. Thesis

Supervisor: Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN

February 1989

ABSTRACT

In this study the open loop control of a spatial mechanism with two angular degrees of freedom, which is required to be taken from an initial state to a prescribed final state in minimum possible time, is investigated.

After the presentation of the mathematical model for the system, the time optimal control problem has been formulated.

Two iterative methods have been used for the solution. In the first method, the initial values of co-state variables, and in the second method the switching times are systematically adjusted in order to find the optimal control. Initial guesses for both of the methods have been derived from the solution of two linear problems obtained by neglecting the nonlinear coupling effects.

Through a set of sample solutions the features of the two methods and the performances of the algorithms are discussed and compared.

 

ACKNOWLEDGEMENTS

I would like to express my sincere gratitude to Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN for his valuable suggestions, ideas, and helpful criticism in the preparation of this thesis.
I am also indebted to Assoc. Prof. Dr. Bülent E. PLATİN whom, without his guidance this study wouldn't have come into being.
Thanks are also due to Miss Asuman ERİPEK, for her expert typing.