|
Aşağıda özeti verilen çalışma İhsan Akyüz tarafından 1989 yılında Yüksek Lisans Tezi kapsamında yapılmıştır. İlgilenenler sorularını e-posta kanalıyla iletebilirler.
İKİ
SERBESTLİK DERECELİ BİR UZAYSAL KONUMLAMA SİSTEMİNİN
İhsan AKYÜZ ORTA DOĞU TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü Yüksek Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN Şubat 1989 ÖZET Bu çalışmada, bir başlangıç konumundan verilen bitiş konumuna olabilecek en kısa zamanda getirilmesi gereken iki açısal serbestlik dereceli bir uzaysal mekanizmanın açık çevrim kontrolü araştırılmıştır. Sistemin matematik modelinin sunuluşundan sonra en kısa zaman kontrol probleminin formülasyonu yapılmıştır. Çözüm için iki yinelemeli yöntem kullanılmıştır. En iyi kontrol, birinci yöntemde yardımcı durum değişkenlerinin başlangıç değerlerinin ikinci yöntemde ise dönüşüm anlarının sistemli olarak ayarlanmasıyla bulunmuştur. Her iki yöntem için de ön tahmin, doğrusal olmayan birbirine bağlı etkilerin ihmal edilmesiyle elde edilen iki doğrusal problemin çözümünden oluşturulmuştur. Bir dizi örnek çözüm yardımıyla yöntemlerin özellikleri ve algoritmaların performansları tartışılmış ve karşılaştırılmıştır.
TEŞEKKÜR Bu tezin hazırlanmasındaki değerli önerileri, fikirleri ve yapıcı eleştirileri için Prof. Dr. Kemal
ÖZGÖREN'e içten şükranlarımı ifade etmek isterim.
TIME OPTIMAL "BANG-BANG" CONTROL OF A SPATIAL POSITIONING SYSTEM İhsan AKYÜZ MIDDLE EAST TECHNICAL UNIVERSITY Faculty of Engineering Department of Mechanical Engineering, M.S. Thesis Supervisor: Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN February 1989 ABSTRACT In this study the open loop control of a spatial mechanism with two angular degrees of freedom, which is required to be taken from an initial state to a prescribed final state in minimum possible time, is investigated. After the presentation of the mathematical model for the system, the time optimal control problem has been formulated. Two iterative methods have been used for the solution. In the first method, the initial values of co-state variables, and in the second method the switching times are systematically adjusted in order to find the optimal control. Initial guesses for both of the methods have been derived from the solution of two linear problems obtained by neglecting the nonlinear coupling effects. Through a set of sample solutions the features of the two methods and the performances of the algorithms are discussed and compared.
ACKNOWLEDGEMENTS I would like to express my sincere gratitude to Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN for his valuable suggestions, ideas, and helpful criticism in the preparation of this thesis.
|
